Análisis de la cadena cinemática de un robot ABB IRB120

Considere la ecuaciones de las transformaciones geométricas:

Traslación

Rotación en el eje X

Rotación en el eje Y

• Descargue el programa de simulación
• Cargue el robot default (ABB_IRB120.xml)
• Del menú FILE, remueva la herramienta
• Presione INIT para resetear la posición del robot
• Copie los valores angulares de esta hoja de MathCAD en cada articulación del robot
• Una vez en posición, observe la posición resultado de esta hoja de cálculo y compárelo con el de la simulación RoKiSim
• Por razones de cálculo, es posible que en algunos casos los resultados sean los valores complementarios

Rotación en el eje Z

DEL MANUAL DEL ROBOT

POSICIÓN #0

POSICIÓN #1

POSICIÓN #2

POSICIÓN #3

POSICIÓN #4